成都汇阳投资关于人形机器人打开增量空间，减速器国产替代进行时

精密减速器是人形机器人和工业机器人的重要零部件

精密减速器在工业机器人成本中占比 35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约 16%，减速器的性能直接影响机器人的性能 。精密减速器根据不同的构造和传动方式可分为 1)谐波减速器：体积小、 重量轻 ，传动精度高 ，运转平稳 ，传动比 大 ，适合应用于工业机器人和人形机器人之中 ，主要适用于机器人小臂 、腕部 、手部等部件 ;2)RV 减速器：具有传动效率高、传动平稳性高 、承载能力 强 、刚性和耐过载冲击性能好、传动精度高等优点 ，通常适用于工业机器人基座 、 大臂 、肩部等重负载的位置;3) 精密行星减速器：具备扭矩大 、 单级传动效率高 、质量轻、寿命长、 免保养等优点 ，适合应用于工业机器人和人形机器人之中 ，多安装在伺服电机上。

精密减速器市场规模稳步增长 ， 国外企业占据龙头地位

1) 谐波减速器：2023 年我国谐波减速器市场规模为 24.9 亿元 ， 2019-2023年 CAGR 为 16.54%，机器人是谐波减速器的主要增量市场。全球谐波减速器市场呈现 “一强主导 ”格局 ，哈默纳科全球销售额市占率超 80%。目前国内厂商的市 占率有所提升，国产替代化进程逐步推进。

2)RV 减速器：预计2025 年中国市场规模将达到 60 亿元 ，RV 减速器市场由日企占据领先地位 ，2023 年纳博特斯克在中国的市场份额占比超4成 。 国内RV 减速器厂商如环动科技正不断向国际先进水平靠近 ，市场份额稳步提升 ， 国产替代 空间充足 。3) 精密行星减速器：2020-2024年全球精密行星减速器市场规模将由 9.29 亿美元增长至13.76 亿美元 ，CAGR 为 10.32%。全球精密行星减速器市场以日德厂商为主 ，国产高端精密行星减速器的传动精度 、传动效率 、噪音等关键指标已达到国际先进水平 ，在部分领域实现了进口替代 ，国产替代空间仍较大。

需求放量 、技术突破 ， 国产精密减速器迎来破局时刻

特斯拉人形机器人进展迅速 ，到2028年全球人形机器人市场规模有望突破 200 亿美元 ，市场空间广阔。精密减速器在人形机器人的应用选型方案各异 ，特斯拉人形机器人 Optimus 采用谐波减速器方案，国内部分人形机器人主机厂采用谐波减速器和行星减速器两种方案 。在2030年年出货量保守( 50 万 台 ) 、 中性( 100 万 台 ) 、 乐观( 150 万台) 的情形下分别进行测算 。根据测算 ，预计精密减速器增量市场规模在 126-288 亿元之间 ，其中谐波减速器增量市场规模在 90-216 亿元之间，精密行星减速器增量市场规模在 36-72 亿元之间，相较目前工业机器人需求提升巨大 。 中国是全球最大的工业机器人市场 ，助力减速器行业实现国产替代 。近年来我国政策不断出台支持减速器行业发展 ，国内精密减速器生产企业通过自主研发及引进先进的技术装备 ，逐步缩小了与国际领先水平的差距 ，逐渐打破了国外企业的垄断并在市场上占据一席之地 ，精密减速器行业 “ 国产替代 ” 的趋势愈发明显 。

产业链相关公司

绿的谐波(688017)

核心地位： 谐波减速器国产替代龙头 ，打破 日本哈默纳科 30 年垄断，精度达 15 角秒(行业领先) 。

市场表现：2025 年上半年营收 2.51 亿元，同比增长 45.82%;净利润 5342万元 ， 同比增长 45.87%。

技术优势：产品覆盖特斯拉 Optimus、华为夸父机器人等，市占率超 60%。

双环传动(002472)

核心地位： RV 减速器国产替代第一股 ，全球唯二量产高精度 RV 减速器企业。

市场表现： 2025 年市占率冲刺 20%，北上资金连续 3 月加仓 ，股价创新高。

技术优势： 产品覆盖 20-800kg 全负载机器人 ，获 “ 机械工业科学技术二等奖 ”。

中大力德(002896)

核心地位： 机电一体化突围先锋 ， 同时具备行星减速器 、谐波减速器和RV 减速器生产能力。

市场表现：2025 年上半年营收 5.16 亿元 ，净利润 4637 万元 ，毛利率提升至 27.74%。

技术优势： RV 减速器寿命达 2.5 万小时 ，海外业务增长显著。

参考资料：20251106-万联证券-减速器行业深度报告： 人形机器人打开增量空间， 国产替代进行时

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