寻迹智行研发AGV搬运机器人，激光Slam导航满足复杂环境安全应用

AGV是英文（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，又名无人搬运车。由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，能够沿规定的导引路径去行驶，具有非常高的安全保护系统以及各种移载功能的一款智能化运输机器人。通俗的讲，AGV就是一个用来搬运的移动机器人。

目前市场上AGV的导航方式主要有激光Slam导航、磁条导航、二维码导航、视觉导航等。这几种方式各有优缺点，我们一起来了解一下。

一、激光Slam导航

激光Slam导航又分为激光无反导航（自然导航）和激光有反导航两种：

①激光无反导航（自然导航）是通过激光传感器扫描感知周围环境。与激光导航不同的是，不需要在AGV行驶路径的周围安装用于定位的反光柱，自然导航的定位标志物可以是工作环境中的墙面、物体等信息。相比于激光反光板导航，自然导航的施工成本与周期都较低。但自然导航受环境以及光线影响较大，要求在激光扫射平面内无较大范围的环境变化，环境变化率＜30%，玻璃、不锈钢等易反射物体会对其导航定位有较大影响。

②激光有反导航（反光板导航）是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，激光扫描器安装在AGV车体上。激光扫描器随AGV行走的同时发出激光束，发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组反射板直接反射回来，触发控制器记录旋转激光头遇到反射板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出AGV的绝对坐标，基于这样的原理实现非常精确的激光导引。

①优点：AGV定位准确，地面无需其他定位设施，能够灵活规划路径，行驶路径灵活多变，施工较为方便，能够适应各种使用环境。

②缺点：成本较高，对环境要求也相对较高（例如：运行路面情况，是否需要跨楼层跨车间运行等）。

二、磁条导航

磁条导航技术采用了在路面上贴磁条的方式，通过磁条感应信号实现导引。

①优点：AGV定位精确，路径的铺设、变更或扩充较容易，成本较低

②缺点：磁条容易破损，需要定期维护，路径变更需要重新铺设磁带，AGV只能按磁条行走，无法实现智能避让或通过控制系统实时更改任务。

三、二维码导航

二维码导航的原理是AGV通过摄像头扫描地面铺设的二维码，通过解析二维码信息获取当前的位置信息。

①优点：定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。

②缺点：路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另外对场地平整度有一定要求，价格相对较高。

四、视觉导航

视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。

①优点：视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，成本比激光导航低，但比磁导航稍贵。

②缺点：对使用环境（地面、光线等）要求较高，运行的地面需要有纹理信息，当运行场地面积较大，绘制导航地图的时间相比激光导航长，而且视觉导航技术还不够成熟。

AGV搬运机器人生产厂家寻迹智行目前主要使用的是激光Slam导航技术定位方式，机器人本身携带高精度的激光Slam定位导航系统，可以在高速运转的同时，提供精确的位置、角度的定位信息。机器人装置安全激光雷达，叉齿前端安装探物传感器，360°安全防护，可灵活设置安全避障范围，智能切换避障机制，更适合复杂环境中的安全应用。