单模块双天线测向，思翼厘米级迷你RTK模块，支持Ardupilot、PX4固件

在电力巡检项目中，无人机常需贴近电塔飞行，强烈的电磁干扰极易导致传统磁罗盘失效，从而引发定向漂移甚至控制风险。为彻底解决这一问题，我在近期项目中选用了思翼科技新推出的单模块双天线RTK定位定向系统，搭配Ardupilot固件，实现了高稳定、高精度的自动巡线作业。

该RTK模块仅重22.8g，却同时集成双天线测向与RM3100磁罗盘，形成双重冗余定向，有效抵御磁场干扰。其厘米级定位能力（水平0.8cm+1ppm，高程1.5cm+1ppm）和0.2度/1m基线的测向精度，为无人机提供了极高的位置与航向可靠性。

我使用思翼F9P RTK作为基站，通过UniGCS软件直接连接设置，无需额外电脑，大幅简化了外场操作。整套系统（含N7飞控、UniRC 7Pro地面站、ZT30吊舱）全部来自思翼，兼容性良好，集成过程顺畅。

在实际电塔巡检测试中，无人机沿预设航线飞行稳定，航向与实际路径一致，未发生磁干扰导致的异常偏航。同时，UniGCS提供的航带航线功能可自动生成平滑转弯路径，减少了人工打点时间，提升了作业效率。

这一方案不仅适用于电力巡检，也可扩展至基站巡检、地形测绘等高精度需求场景，为Ardupilot和PX4用户提供了可靠、易用且高性价比的定向定位增强选择。