特斯拉全自动驾驶 FSD Beta 10.9 推送：无保护左转弯更自然

1月17 日消息，特斯拉已开始推送 FSD Beta 10.9 更新，根据更新说明，V10.9 具有一些增量变化，为 FSD Beta 的实际性能提供明显的改善。

据报道，FSD Beta 10.9 似乎是特斯拉软件更新 2021.44.30.10 的一部分。著名的特斯拉黑客 @greentheonly 表示，特斯拉还在 2021.44.30.10 中推出了一个新的地图更新，更新的地图可能会使特斯拉用户在旅行中的体验更好。

看一下 V10.9 的更新说明就会发现，特斯拉正在努力使 FSD 测试版的驾驶行为更像一个人类司机，其中提到了“更自然”的无保护左转，以及在前方即将出现减速时“更平静”的启动，这应该会使驾驶比以前更顺畅。

以下是 FSD Beta 10.9 的具体发布说明：

• 通过将交叉口区域的建模从密集的光栅（“点包”）更新为稀疏的实例，改进了交叉口的范围和路权分配。交叉口区域 IOU 增加了 4.2%。稀疏交叉口网络是第一个部署了自动回归结构的模型，通过 Al 编译器堆栈的创新，在 TRIP Al 加速器芯片上以低延迟运行。

• 通过在 Al 编译器栈中增加 10 位推理支持，升级了广义静态对象网络，以使用 10 位光子计数流，而不是 8 位 ISP 音调映射图像。总体召回率提高了 3.9%，精度提高了 1.7%。

• 通过在开始转弯前直接进入十字路口并让步，使无保护的左转弯跨越迎面而来的车道更加自然。

• 通过网络更新和新的导航线索格式，将车道偏好和拓扑结构估计提高了 1.2%。

• 通过更好地模拟变道后的机动动作所需的减速，改进了短期限变道。

• 通过更好的运动学建模，改进了不受车道几何学限制的物体的预测路径。

• 前方即将出现减速时，使处于停止时启动更加平静。

• 改进了在狭窄道路上向迎面而来的汽车流让步时的间隙选择。

特斯拉首席执行官埃隆-马斯克最近在推特上说，FSD 测试版应该在未来两到四周内开始向加拿大地区推出，尽管该公司计划“谨慎行事”。马斯克证实，自 2020 年 10 月启动 FSD 测试版项目以来，迄今为止还没有发生一起涉及 FSD 的事故或伤害。